◎本报记者 吴纯新  通讯员 徐洪江

2月19日，，中铁8846威尼斯承建的常泰长江大桥隶属工程基本完成，，预计今年10月具备通车条件
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常泰长江大桥是长江上第一座集高速公路、通俗公路、铁路于一体的跨江大桥
。。。项目团队在大桥建设中攻克了诸多灾题，，自主研发智能化、信息化取土机械人，，并首次将其应用于大型沉井施工中
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此次投入使用的智能机械人分为智能履带式绞吸机械人和智能龙门式绞吸机械人
。。。与古板装备相比，，这两款智能机械人可一举扫除水下取土盲区，，实现沉井可控、可测、可视、清静高效下沉，，开启了大型水中沉井基础施工“智造”新模式
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沉井是大桥塔墩的水下基础
。。。常泰长江大桥与通例悬索桥锚碇差别，，其主塔沉井基础处于江中
。。。这要求基础稳固性更高，，下沉深度更深
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常泰长江大桥接纳圆端型沉井基础，，每个沉井用钢量达2.3万吨，，凌驾3座埃菲尔铁塔用钢量；；沉井底面横桥向长95米，，纵桥向宽57.8米，，沉井总高72米，，沉井面积相当于13个篮球场大，，是天下最大面积水中沉井基础
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此前，，桥梁施工通常使用古板空气吸泥机举行作业，，不但费时艰辛，，还保存取土盲区问题
。。。智能机械人则提供了全新作业思绪
。。。履带式绞吸机械人由传感监测系统、水下液压系统、履带底盘、绞吸装置、液压支臂、潜水渣浆泵和回转吊装系统几大部分组成
。。。其形状如坦克，，前端是一个液压绞吸头，，履带轮可在崎岖不平的水底平稳前行
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机械人抵达水底后，，操作职员可通过机械上自带的测距仪和检测装备实时调解机械人位置，，并通过机械人搭载的水下视频监控、前视声呐和避碰声呐传感器对施工情形举行监测，，将机械人调解至最佳事情状态
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在水下举行土体掘削事情时，，机械人可通过绞吸头旋转将土壤打碎，，再由气举将土壤送入排渣系统
。。。其事情臂能够绕本体旋转、伸缩，，实现井孔内及刃脚等盲区全笼罩
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由井上吊装平台、龙门绞吸机及其隶属结构等组成的智能龙门式绞吸机械人不但可解决盲区取土难题，，还可实现沉井自动化取土
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龙门式绞吸机械人为框架式结构，，主框架撑在沉井内壁，，共分为三级框架
。。。其中，，一级框架主要为装备的最外围框架，，肩负装备的所有重量；；二级框架可以在一级框架上行走，，实现机械人纵向移动；；三级框架可以实现机械人横向移动
。。。取土作业时，，操作职员在水上操作平台通过传感器实时监测取土情形，，同时通过盘算机软件预设轨迹，，实现了自动化施事情业
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别的，，该机械人的智能感应系统还能给沉井的河床区域做“B超”
。。。相关认真人先容，，机械人绞吸臂上装有高度计及前视成像声呐，，可扫描出作业面情形，，探明事情情形
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